是否有書面證明的文件能夠確保自身法律上權益

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以下內容
本人統稱A 
對方統稱B

約去年年中
A借名貸款車輛給B使用
(A從未駕駛過該車輛，有人證及訊息內容能佐證）

B對於車貸繳款還算正常
但近期A發現B有在車輛內藏有違禁品，以及時常危險駕駛
（幾乎每個月都有新的紅單）

但A礙於車貸一次清償
需要一筆不小的數目
且B繳款也還算正常，也拒絕一次清償車貸
A也只能認命撐到車貸結清為止才能辦理過戶手續

但在結清前這幾年的期間
A深怕B駕駛車輛導致重大交通事故
又或者B車輛藏的違禁品遭警方臨檢時搜查出會以不是車主為由
將違禁品推拖是A原本就放在車上的 我只是借來駕駛 毫不知情
因而走上官司或者面臨到刑責，甚至是賠償。

想請教各位專業律師
本人是否能立書面合約為證？
（簽名蓋手印）
合約是否具有法律效益？
若真的發生上述之一行為
A是否能因為此合約證明免於一切法律責任？

立書內容約為：
車輛為B長期使用
A為借名登記之車主
B在外一切之法律行為皆與A無關
B若有面臨到法律刑責亦或賠償等問題 願自行承擔後果

或者各位專業的律師有什麼更好的辦法能夠提供給本人🙏
（法律公證或者尋求法律途徑都可以）